Открытие театра произошло в феврале 1922 года. Его основателем является режиссер и артист А.А. Брянцев. Первым спектаклем стала сказка П. Ершова «Конек-Горбунок». До настоящего времени сказочный персонаж Конек-Горбунок является символом театра, а сам спектакль его визитной карточкой. Театр юных зрителей стал первым театром, в котором стали проходить профессиональные постановки для детей.
С 1922 года театр размещался в здании Тенишевского училища. Во время Великой Отечественной войны творческий коллектив театра был эвакуирован на Урал, где театр продолжал ставить свои спектакли. С 1962 года театр стал размещаться в здании, которое было построено специально для этой цели. Над разработкой проекта здания работал известный архитектор А.В. Жук, который учел все основные моменты, описанные еще А.А. Брянцевым.
В 1968 году ТЮЗ имени А.А. Брянцева получил почетную премию Ленинского комсомола за постановку спектаклей на героические и патриотические темы. В настоящее время главным режиссером театра является А. Сигальчик, а его художественный руководитель А.Я. Шапиро.