История здания Юсуповского дворца начинается еще с 1770-х годов. Архитектором, проектировавшим это здание, был Валлен-Деламот. С того времени здание театра дворца несколько раз перестраивалось и дополнялась новыми элементами. Князь Юсупов приобрел дворец в 1830 году, и тогда была произведена серьезная перестройка здания. Князья Юсуповы часто приглашали в свой домашний театр известных людей, таких, как П. Виардо, Ф. Лист, Ф. Шаляпин и многих других, которые устраивали там концерты.
Домашний театр Юсуповского дворца является небольшим помещением, однако в нем имеются все необходимые атрибуты для проведения концертов и спектаклей. В театре проходят концерты классической музыки, оперы, балеты. Известный хореограф Г. Ковтун поставил балетный спектакль специально для Домашнего театра.
Частыми гостями театра являются известные оркестры под управлением Ю. Темирканова и С. Горковенко, также оркестр «Кremlin». Театр сотрудничает с заслуженными солистами Мариинского театра, Театром имени Мусоргского, Государственной консерваторией. На сцене театра проводятся Петербургские вечера, во время которых звучит классическая музыка, исполняемая на инструментах самих князей Юсуповых.